Encoders rotativos medem quanto um eixo girou e a que velocidade, convertendo o giro em sinal elétrico que o CLP conta. O incremental entrega pulsos e precisa de referenciamento a cada energização; o absoluto entrega um código único por posição e não perde a referência ao desligar. É item de prateleira da manutenção industrial: quando o encoder para, a máquina para junto.
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